Zwischen den Zeilen ist schon zu lesen, dass ihr stolz darauf sein könnt, was ihr bereits alles erreicht habt, jedoch die Ursache des beschriebenen ist Problems wahrscheinlich komplexer ist. So ist eben anspringen fremder Menschen, angeblich weil der Hund sich freut und sie begrüßen will, kein Verhalten, dass man hinnehmen kann. Das geht schon gegenüber den eigenen Menschen nicht, denn es ist zumindest distanz- und respektlos und gegenüber Fremden kann es ganz schnell eine Anzeige wegen Körperverletzung zur Folge haben und zwar auch dann, wenn keine sichtbaren Verletzungen da sind.
Ob der Hund beim 2.Kommando sich setzt, ist sicher auch eher kein Kriterium dafür, wie gut ein Hund erzogen ist.
Ich würde mal einen Hundetrainer drauf schauen lassen, wie weit ihr gemeinsam inzwischen gekommen seid und was noch zu tun ist, denn letztlich bringt es euch auf Dauer mehr die Ursache ihres Verhaltens abzustellen und nicht nur an den Symptomen zu drehen.
Dann kommt ihr sicher auch dahin, dass ihr gemeinsam entspannt eure Gassirunden drehen könnt, so, dass du dann nicht mehr ständig regulieren eingreifen musst.
Wir wissen ja nicht, was ihr sonst den Tag über tut. Vllt fehlt einfach eine anspruchsvolle Beschäftigung und es wird den ganzen Tag darauf gewartet, wann es wirklich los geht?
Die Hinweise, an der Impulskontrolle zielgerichtet zu arbeiten und mehr zu tun, dass du für den Hund spannend wirst, dass er mit dir gemeinsam den Spaziergang erleben möchte, sind sicherlich ein guter Anfang.